FP0R：F171命令（台形制御）で加速・減速時の階段が荒い

質問：
Ｆ１７１命令（台形制御）を使用しています。　加速時・減速時の速度の変化がとても荒いので不自然な音がします。　ステッピングモーターを使用時には脱調することもあります。解決方法があるでしょうか？　

回答：

Ｆ１７１命令（台形制御）のタイプ１を使用されているのではないでしょうか？
Ｆ１７１命令（台形制御）には、タイプ０とタイプ１の２種類がありますが、途中で速度を高速に変更しない
場合はタイプ０をご使用ください。
これで、速度の変化が滑らかになります。

（参考）
ＦＰ０ＲのＦ１７１命令では位置決め動作中に速度を変更することができます。
タイプ０では、変更後の速度が目標速度より低くなくてはなりませんが、速度変化は滑らかです。

タイプ１では、変更後の速度が目標速度より高く設定できますが、速度変化が荒くなります。