FP0R：原点復帰をする場合、原点信号がONの状態からでも開始する事ができますか？

できます。原点信号は命令実行中の原点信号（Ｘ４他）がＯＦＦからＯＮに変化したタイミングとして判断されます。そのため原点信号がＯＮの状態からでも原点復帰を開始します。