SL-VGU1-Cは、MELSEC　iQ-Rに接続できますか？

接続可能です。

SL-VGU1-Cは、CC-Linkのリモートデバイス局（Ver1.1対応）ですので、MELSEC　iQ-RシリーズのCC-Link　マスタ／ローカル局　RJ61BT11に接続して使用できます。