Err21.0 エンコーダ通信断線異常保護、Err21.1 エンコーダ通信異常保護について、原因と処置について教えてください。[30077]

Err21.0 エンコーダ通信断線異常保護、Err21.1 エンコーダ通信異常保護について、原因と処置について教えてください。

【原因】
エンコーダ通信断線異常保護（Err21.0）およびエンコーダ通信異常保護（Err21.1）は、エンコーダからのシリアルデータを連続して正常に受信できなかった場合に発生します。
最後に正常な受信ができなかった場合、Err21.0となります。データが異常だった場合はErr21.1となります。
連続して異常が発生する回数は、A5では6回、A6では8回です。

【処置】
以下の処置を行ってください。
A5およびA6の場合、通信異常回数は、前面パネルの「d22.rEc」のモニタモードで確認できます。
　・A5の場合、1回から5回の通信異常が発生し、時間の経過とともに増加している場合は、ノイズが原因と考えられます。
　　突然6回連続の通信異常が発生している場合は、断線や接触不良が原因と考えられます。

　・A6も同様で、1回から7回の連続通信異常が多発している場合はノイズが原因と考えられます。
　　8回連続の通信異常が発生している場合は、断線や接触不良が原因と考えられます。

　1.ノイズが原因の場合は、以下のノイズ対策を実施して改善するか確認してください。
　　　①モータの電源線にフェライトコア（DV0P1460、TDK製ZCAT3035-1330）を取り付けてください。
　　　　アンプ側では、アース線（E）を除くUVWのみに取り付けてください。
　　　　シールド線を使用している場合は、シールドを外して取り付けてください。
　　　　アースも一緒に取り付けると、ノイズが実際のアースへ流れにくくなり、悪化する場合があります。

　　　②エンコーダケーブルのシールド線を片方だけ接続する。
　　　　アンプとモータが離れた状態では、両方に電位差が生じ、電流が流れます。
　　　　そのため、モータ側のエンコーダケーブルのシールドとモータのエンコーダコネクタのアースと接続されている部分を接続しないようにしてください。

　　　③サーボアンプの背面の導電性を増す。その際メッキや塗装を行わないでください。

　　　④エンコーダケーブルを中継している場合は、中継の数や中継コネクタを金メッキ仕様にしてください（統一して金メッキ仕様にする）。

　　　⑤エンコーダケーブルにはシールドツイストペアを使用し、編組線（シールド）の密度を増やしてください。

　　　⑥エンコーダケーブルが長い場合は、信号線の線径を大きくしてください。モータ側のエンコーダの電源電圧を4.9V以上に確保してください。

　　　⑦モータとアンプの間に2sq程度のFG線を追加してください。

　　　⑧A5ⅡおよびA6では、エラーとなるカウント回数を6回から12回に変更できます。機能拡張設定2のPr6.47（bit2を1に設定）で変更できます。

　2.アンプとエンコーダケーブル、エンコーダ間の接触不良、断線、配線ミスが原因の場合が考えられます。
　　各部に外力を与えたり、テスタで結線を確認してください。