Err24.0 位置偏差過大保護 について、原因と処置を教えてください。[30079]

Err24.0 位置偏差過大保護 について、原因と処置を教えてください。

【原因】
位置偏差パルスがPr0.14（位置偏差過大設定）の設定を超えた場合に異常が発生します。

【処置】　
　1.指令に対してモータの動きが追従していない場合は、以下を確認してください。
　　・アンプの前面パネルの「d00_uEP」のモニタモードやPANATERMのモニタの「指令位置偏差」、波形グラフィックで指令位置偏差を確認してください。

　　・トルクが飽和していないかを確認してください。
　　　アンプの前面パネルの「d04_ｔｒq」のモニタモードやPANATERMのモニタの「トルク指令」、波形グラフィックでトルク指令値を確認してください。

　　・偏差が大きく、トルク指令値が飽和していない場合は、ゲイン調整を行ってください。

　　・トルクリミットを使用しており、指令トルクが制限されている場合は、Pr0.13（第1トルクリミット）およびPr5.22（第1トルクリミット）の設定値をトルク指令値が許容できる範囲で変更してみてください。

　　・トルクが飽和している場合は、加減速時間を長くし、負荷を軽くして速度を下げて確認してください。

　2.Pr0.14（位置偏差過大設定）の値が小さい場合は、装置の仕様に問題がなければ、Pr0.14の設定値を大きくしてみてください。