Err24.1 速度偏差過大保護 について、原因と処置を教えてください。[30080]

Err24.1 速度偏差過大保護 について、原因と処置を教えてください。

【原因】
内部位置指令速度と実速度の差（速度偏差）が、Pr6.02（速度偏差過大設定）の設定値を超えた場合に異常が発生します。
※ 指令パルス入力禁止（INH）や正方向／負方向駆動禁止入力による即時停止など、内部位置指令速度が強制的に0になる場合は、その瞬間に速度偏差が大きくなります。また、内部位置指令速度の立ち上がり時にも速度偏差が大きくなるため、設定値は十分な余裕を持たせることが重要です。


【処置】
速度偏差はPANATERMの波形グラフィックで『位置指令速度』と『実速度』または『速度偏差』で確認することができます。
・Pr6.02（速度偏差過大設定）の設定値を大きくします。
・内部位置指令速度の加減速時間を長くします。
・ゲイン調整により追従性を向上させます。
・必要なければ、速度偏差過大検出を無効にします。（Pr6.02＝0）