MINAS A6：Modbusコマンド一覧（Ver1.03）
よく使用されるコマンドを下記に用意しました。
全事例は”局番1”を前提にしています。
最後の2バイトがCRC16になります。
コピーペーストなどしてご活用ください。
・サーボON（コイル0060hをON）
01 05 00 60 FF 00 8C 24
・サーボOFF（コイル0060hをOFF）
01 05 00 60 00 00 CD D4
・パラメータ書込み（レジスタ3308h（Pr3.04 速度設定第1速）へ”-1000”を書込み）
01 10 33 08 00 02 04 FC 18 FF FF 03 1F
・ミラーレジスタ1ワード読み出し
01 03 44 18 00 01 10 FD
・ミラーレジスタ2ワード読み出し
01 03 44 18 00 02 50 FC
・ミラーレジスタ4ワード読み出し
01 03 44 18 00 04 D0 FE
・ミラーレジスタ6ワード読み出し
01 03 44 18 00 06 51 3F
・ミラーレジスタ8ワード読み出し
01 03 44 18 00 08 D0 FB
・Modbus通信実行権 読み出し（レジスタ4300hを読出し）
01 03 43 00 00 01 91 8E
・実行権取得
01 06 43 00 00 55 5C 71
・実行権解放
01 06 43 00 00 AA 1C 31
・エラー取得１
01 03 60 01 00 01 CB CA
・エラー取得２
01 03 40 01 00 01 C0 0A
・PN電圧読出し
01 03 60 2C 00 02 1B C2
・ABS１回転データの読み出し
01 03 42 02 00 04 F1 B1
・ABS多回転データの読み出し
01 03 42 04 00 02 91 B2
・外部スケールデータの読出し
01 03 42 0A 00 04 70 73
（4ワード（64ビット）の内、48ビットを使用します。420A・420Bの下位24ビットを下位24ビット、420C・420Dの下位24ビットを上位24ビットとする48ビットデータとして扱ってください。）
・モータの現在位置をエンコーダ基準で読み出し
01 03 60 0D 00 02 4B C8
・モータの現在位置を指令基準で読み出し
01 03 60 0F 00 02 EA 08
・動作ブロックNo.書込み（レジスタ4414hへ書込み）No.0(00)～31(1F)
01 06 44 14 00 00 DD 3E
01 06 44 14 00 01 1C FE
01 06 44 14 00 02 5C FF
01 06 44 14 00 03 9D 3F
01 06 44 14 00 04 DC FD
01 06 44 14 00 05 1D 3D
01 06 44 14 00 06 5D 3C
01 06 44 14 00 07 9C FC
01 06 44 14 00 08 DC F8
01 06 44 14 00 09 1D 38
01 06 44 14 00 0A 5D 39
01 06 44 14 00 0B 9C F9
01 06 44 14 00 0C DD 3B
01 06 44 14 00 0D 1C FB
01 06 44 14 00 0E 5C FA
01 06 44 14 00 0F 9D 3A
01 06 44 14 00 10 DC F2
01 06 44 14 00 11 1D 32
01 06 44 14 00 12 5D 33
01 06 44 14 00 13 9C F3
01 06 44 14 00 14 DD 31
01 06 44 14 00 15 1C F1
01 06 44 14 00 16 5C F0
01 06 44 14 00 17 9D 30
01 06 44 14 00 18 DD 34
01 06 44 14 00 19 1C F4
01 06 44 14 00 1A 5C F5
01 06 44 14 00 1B 9D 35
01 06 44 14 00 1C DC F7
01 06 44 14 00 1D 1D 37
01 06 44 14 00 1E 5D 36
01 06 44 14 00 1F 9C F6
・動作ブロックNo.書込み（レジスタ4414hへ書込み）No.32(20)～63(3F)
01 06 44 14 00 20 DC E6
01 06 44 14 00 21 1D 26
01 06 44 14 00 22 5D 27
01 06 44 14 00 23 9C E7
01 06 44 14 00 24 DD 25
01 06 44 14 00 25 1C E5
01 06 44 14 00 26 5C E4
01 06 44 14 00 27 9D 24
01 06 44 14 00 28 DD 20
01 06 44 14 00 29 1C E0
01 06 44 14 00 2A 5C E1
01 06 44 14 00 2B 9D 21
01 06 44 14 00 2C DC E3
01 06 44 14 00 2D 1D 23
01 06 44 14 00 2E 5D 22
01 06 44 14 00 2F 9C E2
01 06 44 14 00 30 DD 2A
01 06 44 14 00 31 1C EA
01 06 44 14 00 32 5C EB
01 06 44 14 00 33 9D 2B
01 06 44 14 00 34 DC E9
01 06 44 14 00 35 1D 29
01 06 44 14 00 36 5D 28
01 06 44 14 00 37 9C E8
01 06 44 14 00 38 DC EC
01 06 44 14 00 39 1D 2C
01 06 44 14 00 3A 5D 2D
01 06 44 14 00 3B 9C ED
01 06 44 14 00 3C DD 2F
01 06 44 14 00 3D 1C EF
01 06 44 14 00 3E 5C EE
01 06 44 14 00 3F 9D 2E
・動作ブロックNo.書込み（レジスタ4414hへ書込み）No.64(40)～95(5F)
01 06 44 14 00 40 DC CE
01 06 44 14 00 41 1D 0E
01 06 44 14 00 42 5D 0F
01 06 44 14 00 43 9C CF
01 06 44 14 00 44 DD 0D
01 06 44 14 00 45 1C CD
01 06 44 14 00 46 5C CC
01 06 44 14 00 47 9D 0C
01 06 44 14 00 48 DD 08
01 06 44 14 00 49 1C C8
01 06 44 14 00 4A 5C C9
01 06 44 14 00 4B 9D 09
01 06 44 14 00 4C DC CB
01 06 44 14 00 4D 1D 0B
01 06 44 14 00 4E 5D 0A
01 06 44 14 00 4F 9C CA
01 06 44 14 00 50 DD 02
01 06 44 14 00 51 1C C2
01 06 44 14 00 52 5C C3
01 06 44 14 00 53 9D 03
01 06 44 14 00 54 DC C1
01 06 44 14 00 55 1D 01
01 06 44 14 00 56 5D 00
01 06 44 14 00 57 9C C0
01 06 44 14 00 58 DC C4
01 06 44 14 00 59 1D 04
01 06 44 14 00 5A 5D 05
01 06 44 14 00 5B 9C C5
01 06 44 14 00 5C DD 07
01 06 44 14 00 5D 1C C7
01 06 44 14 00 5E 5C C6
01 06 44 14 00 5F 9D 06
・動作ブロックNo.書込み（レジスタ4414hへ書込み）No.96(60)～127(7F)
01 06 44 14 00 60 DD 16
01 06 44 14 00 61 1C D6
01 06 44 14 00 62 5C D7
01 06 44 14 00 63 9D 17
01 06 44 14 00 64 DC D5
01 06 44 14 00 65 1D 15
01 06 44 14 00 66 5D 14
01 06 44 14 00 67 9C D4
01 06 44 14 00 68 DC D0
01 06 44 14 00 69 1D 10
01 06 44 14 00 6A 5D 11
01 06 44 14 00 6B 9C D1
01 06 44 14 00 6C DD 13
01 06 44 14 00 6D 1C D3
01 06 44 14 00 6E 5C D2
01 06 44 14 00 6F 9D 12
01 06 44 14 00 70 DC DA
01 06 44 14 00 71 1D 1A
01 06 44 14 00 72 5D 1B
01 06 44 14 00 73 9C DB
01 06 44 14 00 74 DD 19
01 06 44 14 00 75 1C D9
01 06 44 14 00 76 5C D8
01 06 44 14 00 77 9D 18
01 06 44 14 00 78 DD 1C
01 06 44 14 00 79 1C DC
01 06 44 14 00 7A 5C DD
01 06 44 14 00 7B 9D 1D
01 06 44 14 00 7C DC DF
01 06 44 14 00 7D 1D 1F
01 06 44 14 00 7E 5D 1E
01 06 44 14 00 7F 9C DE
・動作ブロックNo.書込み（レジスタ4414hへ書込み）No.128(80)～159(9F)
01 06 44 14 00 80 DC 9E
01 06 44 14 00 81 1D 5E
01 06 44 14 00 82 5D 5F
01 06 44 14 00 83 9C 9F
01 06 44 14 00 84 DD 5D
01 06 44 14 00 85 1C 9D
01 06 44 14 00 86 5C 9C
01 06 44 14 00 87 9D 5C
01 06 44 14 00 88 DD 58
01 06 44 14 00 89 1C 98
01 06 44 14 00 8A 5C 99
01 06 44 14 00 8B 9D 59
01 06 44 14 00 8C DC 9B
01 06 44 14 00 8D 1D 5B
01 06 44 14 00 8E 5D 5A
01 06 44 14 00 8F 9C 9A
01 06 44 14 00 90 DD 52
01 06 44 14 00 91 1C 92
01 06 44 14 00 92 5C 93
01 06 44 14 00 93 9D 53
01 06 44 14 00 94 DC 91
01 06 44 14 00 95 1D 51
01 06 44 14 00 96 5D 50
01 06 44 14 00 97 9C 90
01 06 44 14 00 98 DC 94
01 06 44 14 00 99 1D 54
01 06 44 14 00 9A 5D 55
01 06 44 14 00 9B 9C 95
01 06 44 14 00 9C DD 57
01 06 44 14 00 9D 1C 97
01 06 44 14 00 9E 5C 96
01 06 44 14 00 9F 9D 56
・動作ブロックNo.書込み（レジスタ4414hへ書込み）No.160(A0)～191(BF)
01 06 44 14 00 A0 DD 46
01 06 44 14 00 A1 1C 86
01 06 44 14 00 A2 5C 87
01 06 44 14 00 A3 9D 47
01 06 44 14 00 A4 DC 85
01 06 44 14 00 A5 1D 45
01 06 44 14 00 A6 5D 44
01 06 44 14 00 A7 9C 84
01 06 44 14 00 A8 DC 80
01 06 44 14 00 A9 1D 40
01 06 44 14 00 AA 5D 41
01 06 44 14 00 AB 9C 81
01 06 44 14 00 AC DD 43
01 06 44 14 00 AD 1C 83
01 06 44 14 00 AE 5C 82
01 06 44 14 00 AF 9D 42
01 06 44 14 00 B0 DC 8A
01 06 44 14 00 B1 1D 4A
01 06 44 14 00 B2 5D 4B
01 06 44 14 00 B3 9C 8B
01 06 44 14 00 B4 DD 49
01 06 44 14 00 B5 1C 89
01 06 44 14 00 B6 5C 88
01 06 44 14 00 B7 9D 48
01 06 44 14 00 B8 DD 4C
01 06 44 14 00 B9 1C 8C
01 06 44 14 00 BA 5C 8D
01 06 44 14 00 BB 9D 4D
01 06 44 14 00 BC DC 8F
01 06 44 14 00 BD 1D 4F
01 06 44 14 00 BE 5D 4E
01 06 44 14 00 BF 9C 8E
・動作ブロックNo.書込み（レジスタ4414hへ書込み）No.192(C0)～223(DF)
01 06 44 14 00 C0 DD 6E
01 06 44 14 00 C1 1C AE
01 06 44 14 00 C2 5C AF
01 06 44 14 00 C3 9D 6F
01 06 44 14 00 C4 DC AD
01 06 44 14 00 C5 1D 6D
01 06 44 14 00 C6 5D 6C
01 06 44 14 00 C7 9C AC
01 06 44 14 00 C8 DC A8
01 06 44 14 00 C9 1D 68
01 06 44 14 00 CA 5D 69
01 06 44 14 00 CB 9C A9
01 06 44 14 00 CC DD 6B
01 06 44 14 00 CD 1C AB
01 06 44 14 00 CE 5C AA
01 06 44 14 00 CF 9D 6A
01 06 44 14 00 D0 DC A2
01 06 44 14 00 D1 1D 62
01 06 44 14 00 D2 5D 63
01 06 44 14 00 D3 9C A3
01 06 44 14 00 D4 DD 61
01 06 44 14 00 D5 1C A1
01 06 44 14 00 D6 5C A0
01 06 44 14 00 D7 9D 60
01 06 44 14 00 D8 DD 64
01 06 44 14 00 D9 1C A4
01 06 44 14 00 DA 5C A5
01 06 44 14 00 DB 9D 65
01 06 44 14 00 DC DC A7
01 06 44 14 00 DD 1D 67
01 06 44 14 00 DE 5D 66
01 06 44 14 00 DF 9C A6
・動作ブロックNo.書込み（レジスタ4414hへ書込み）No.224(E0)～255(FF)
01 06 44 14 00 E0 DC B6
01 06 44 14 00 E1 1D 76
01 06 44 14 00 E2 5D 77
01 06 44 14 00 E3 9C B7
01 06 44 14 00 E4 DD 75
01 06 44 14 00 E5 1C B5
01 06 44 14 00 E6 5C B4
01 06 44 14 00 E7 9D 74
01 06 44 14 00 E8 DD 70
01 06 44 14 00 E9 1C B0
01 06 44 14 00 EA 5C B1
01 06 44 14 00 EB 9D 71
01 06 44 14 00 EC DC B3
01 06 44 14 00 ED 1D 73
01 06 44 14 00 EE 5D 72
01 06 44 14 00 EF 9C B2
01 06 44 14 00 F0 DD 7A
01 06 44 14 00 F1 1C BA
01 06 44 14 00 F2 5C BB
01 06 44 14 00 F3 9D 7B
01 06 44 14 00 F4 DC B9
01 06 44 14 00 F5 1D 79
01 06 44 14 00 F6 5D 78
01 06 44 14 00 F7 9C B8
01 06 44 14 00 F8 DC BC
01 06 44 14 00 F9 1D 7C
01 06 44 14 00 FA 5D 7D
01 06 44 14 00 FB 9C BD
01 06 44 14 00 FC DD 7F
01 06 44 14 00 FD 1C BF
01 06 44 14 00 FE 5C BE
01 06 44 14 00 FF 9D 7E
・STBをON
01 05 01 20 FF 00 8C 0C
・STBをOFF
01 05 01 20 00 00 CD FC
・減速停止／S-STOPをON
01 05 01 24 FF 00 CD CD
・減速停止／S-STOPをOFF
01 05 01 24 00 00 8C 3D
・ブロック[0]のデータ（相対移動量 or 目標絶対位置）に"100,000(186A0h)"を書込み
01 10 48 02 00 02 04 86 A0 00 01 CC DF
・ブロック動作速度V0に"500(1F4h)"を書込み
01 06 46 00 01 F4 9C 95
・ブロック動作加速度A0に"3000(BB8H)"を書込み
01 06 46 10 0B B8 9A 05
・パラメータ書込み（レジスタ3308h（Pr3.04 速度設定第一速）へ”-1000”を書込み）
01 10 33 08 00 02 04 FC 18 FF FF 03 1F
・ミラーレジスタ1ワード読み出し
01 03 44 18 00 01 10 FD
・ミラーレジスタ2ワード読み出し
01 03 44 18 00 02 50 FC
・ミラーレジスタ4ワード読み出し
01 03 44 18 00 04 D0 FE
・ミラーレジスタ6ワード読み出し
01 03 44 18 00 06 51 3F
・ミラーレジスタ8ワード読み出し
01 03 44 18 00 08 D0 FB
・実行権取得
01 06 43 00 00 55 5C 71
・実行権解放
01 06 43 00 00 AA 1C 31
・エラー取得１
01 03 60 01 00 01 CB CA
・エラー取得２
01 03 40 01 00 01 C0 0A
・PN電圧読出し
01 03 60 2C 00 02 1B C2
・ABS１回転データの読み出し
01 03 42 02 00 04 F1 B1
・ABS多回転データの読み出し
01 03 42 04 00 02 91 B2
・モータの現在位置をエンコーダ基準で読み出し
01 03 60 0D 00 02 4B C8
・モータの現在位置を指令基準で読み出し
01 03 60 0F 00 02 EA 08
改訂履歴）
Ver1.01：外部スケールデータの読み出しを追加
Ver1.02：STB OFF、S-STOP ON、S-STOP OFFを追回
Ver1.03：ブロック[0]データ（相対移動量 or 目標絶対位置）書込みを追加
ブロック動作速度V0に"500(1F4h)"を書込みを追加
ブロック動作加速度A0に"3000(BB8H)"を書込みを追加