MINAS　A6SF：Modbus通信を使ってブロック動作の内容全てを設定する方法を教えてください

MINAS　A6SF：Modbus通信を使ってブロック動作の内容全てを設定する方法を教えてください

下記をご覧ください

－－　応用的なModbus制御②　－－

　　「ブロック動作」の設定にPANATERMを使用せず、Modbus通信だけで全ての設定を行う

■説明

　PANATERMを使って「■PANATERMから予め設定された内容」の通りに設定しておきます。

　次に「■Modbus通信の伝文」の通りに通信することで「■Modbus通信により変更された

　内容」の様に設定値が変更されます。

■動作イメージ

　ブロックNo.0 → 動作ブロックNo.1 → 動作ブロックNo.2の順に動作させた場合の

　動作チャート

■ブロック動作の設定内容


■Modbus通信による操作手順

■Modbus通信の伝文

・Pr56.000（ブロック[0]．コマンド、レジスタ4800h 、32bit ）に“04100500h”

　　コマンドコード：04h　原点復帰

　　引数１：1h　HOME＋Z相

　　引数４：01b　原点復帰方向負方向

　　引数５：01b　処理継続　本ブロックで終了（下位Bit：1で固定）

　を書込み

　　　上位→サーボアンプ ：01 10 48 00 00 02 04 05 00 04 10 A6 6C

　　　　　　　　　　　　　　↓　↓　↓

　　　上位←サーボアンプ： 01 10 48 00 00 02 56 68

　　　　　　　　　　　　　　↓　↓　↓

・Pr60.52（原点復帰速度（高速）、レジスタ4637h、16bit）に”100”　を書込み

　　　上位→サーボアンプ：01 10 46 37 00 01 02 00 64 84 38

　　　　　　　　　　　　　　↓　↓　↓

　　　上位←サーボアンプ： 01 10 46 37 00 01 A5 4F

 　　　　　　　　　　　　　　↓　↓　↓

・Pr60.53（原点復帰速度（低速）、レジスタ4638h 、16bit ）に”10”　を書込み

　　　上位→サーボアンプ：01 10 46 38 00 01 02 00 0A 05 2B

　　　　　　　　　　　　　　↓　↓　↓

　　　上位←サーボアンプ： 01 10 46 38 00 01 95 4C

 　　　　　　　　　　　　　　↓　↓　↓

・Pr60.54（原点復帰加減、レジスタ4639h 、16bit ）に”500”　を書込み

　　　上位→サーボアンプ：01 10 46 39 00 01 02 01 F4 84 EA

　　　　　　　　　　　　　　↓　↓　↓

　　　上位←サーボアンプ： 01 10 46 39 00 01 C4 8C

　　　　　　　　　　　　　　↓　↓　↓

・Pr60.55（原点復帰無効化設定、レジスタ463Ah、16bit）に”0”を書込み

　　　上位→サーボアンプ： 01 10 46 3A 00 01 02 00 00 84 CE

　　　　　　　　　　　　　　↓　↓　↓

　　　上位←サーボアンプ： 01 10 46 3A 00 01 34 8C
　　　　　　　　　　　　　　↓　↓　↓

・Pr56.002（ブロック[1]．コマンド、レジスタ4804h 、32bit ）に“02000000h”

　　コマンドコード：02h　絶対位置決め

　　引数１：0h　目標速度　Pr60.00　V0

　　引数２：0h　加速時間　Pr60.16　A0

　　引数３：0h　減速時間　Pr60.32　D0

　　引数５：00b　処理継続　本ブロックで終了

　　を書込み
　　　上位→サーボアンプ：01 10 48 04 00 02 04 00 00 02 00 A5 3F
　　　　　　　　　　　　　　↓　↓　↓

　　　上位←サーボアンプ： 01 10 48 04 00 02 17 A9
　　　　　　　　　　　　　　↓　↓　↓

・Pr56.003（ブロック[1]．データ、4806h、32bit）に“10000”を書込み

　　　上位→サーボアンプ： 01 10 48 06 00 02 04 27 10 00 00 2E F7
　　　　　　　　　　　　　　↓　↓　↓

　　　上位←サーボアンプ： 01 10 48 06 00 02 B6 69
　　　　　　　　　　　　　　↓　↓　↓
・Pr56.004（ブロック[2]．コマンド、レジスタ4808h、32bit）に“02000000h”

　　コマンドコード：02h　絶対位置決め

　　引数１：0h　目標速度　Pr60.00　V0

　　引数２：0h　加速時間　Pr60.16　A0

　　引数３：0h　減速時間　Pr60.32　D0

　　引数５：00b　処理継続　本ブロックで終了

　　を書込み
　　　上位→サーボアンプ：01 10 48 08 00 02 04 00 00 02 00 A5 6A
　　　　　　　　　　　　　　↓　↓　↓

　　　上位←サーボアンプ： 01 10 48 08 00 02 D7 AA
　　　　　　　　　　　　　　↓　↓　↓

・Pr56.005（ブロック[2]．データ、レジスタ480Ah 、32bit ）に”20000”を書込み

　　　上位→サーボアンプ：01 10 48 0A 00 02 04 4E 20 00 00 33 31
　　　　　　　　　　　　　　↓　↓　↓

　　　上位←サーボアンプ： 01 10 48 0A 00 02 76 6A

　　　　　　　　　　　　　　↓　↓　↓

・Pr60.00（ブロック動作速度V0、レジスタ4600h 、16bit ）に”500”を書込み

　　　上位→サーボアンプ： 01 10 46 00 00 01 02 01 F4 81 83

　　　　　　　　　　　　　　↓　↓　↓

　　　上位←サーボアンプ： 01 10 46 00 00 01 14 81

　　　　　　　　　　　　　　↓　↓　↓

・Pr60.16（ブロック動作加速度A0、レジスタ4610h 、16bit ）に”600”を書込み

　　　上位→サーボアンプ： 01 10 46 10 00 01 02 02 58 83 9E
　　　　　　　　　　　　　　↓　↓　↓

　　　上位←サーボアンプ： 01 10 46 10 00 01 15 44
　　　　　　　　　　　　　　↓　↓　↓

・Pr60.32（ブロック動作減速度D0、レジスタ4620h 、16bit ）に”600”を書込み

　　　上位→サーボアンプ： 01 10 46 20 00 01 02 02 58 86 6E
　　　　　　　　　　　　　　↓　↓　↓

　　　上位←サーボアンプ： 01 10 46 20 00 01 15 4B

※軸番号（スレーブアドレス）は”01”であることを前提とします。