発振・振動・異音がします。原因を教えてください。[30015]

発振・振動・異音がする。何故か？

代表的な原因と対策は以下の通りです。

1:ゲインの調整不良
ゲインの設定が高すぎる場合、サーボモータが過剰な応答を行い、発振や振動を引き起こすことがあります。この場合、以下の対策を試してみてください。

・速度ループゲインや位置ループゲインを下げることで、応答の安定化を図ります。
　ゲインの調整は、パラメータ設定で行うことができます。取扱説明書をご参考ください。

2:共振点
共振点が特定された場合、以下の対策を試してみてください。

・ノッチフィルタを使用して、共振のピークを抑制することができます。ノッチフィルタは、共振周波数周辺の特定の周波数帯域を減衰させるためのフィルタです。
　ノッチフィルタの設定は、パラメータ設定で行うことができます。取扱説明書をご参考ください。

3:イナーシャ比が大きい
イナーシャ比が大きい場合、サーボモータの応答性が低下し、発振や振動の原因となることがあります。この場合、以下の対策を試してみてください。

・機械的な要素を見直し、イナーシャ比を小さくすることができます。
　機械的な変更は、設計や構造の見直しを必要とするため、当社サーボモータ（サーボアンプ）が組込まれている装置のメーカーへご相談いただくようお願いいたします。

4:剛性が高い
剛性が高すぎる場合、サーボモータの振動が増加する可能性があります。この場合、以下の対策を試してみてください。

・機械的な要素を見直し、剛性を小さくすることができます。例えば、柔軟な素材の使用や構造の改善などが考えられます。　
　機械的な変更は、設計や構造の見直しを必要とするため、当社サーボモータ（サーボアンプ）が組込まれている装置のメーカーへご相談いただくようお願いいたします。


記載した内容は、一般的な考え方であり、状況や環境によって原因や対策は変わりますので、ご注意ください。