SL-VGU1-ECをFP7のモーションコントロールユニットEtherCATⓇタイプに接続できますか？

可能です。

FP7のモーションコントロールユニット　EtherCATⓇタイプ（AFP7MC16EC／AFP7MC32EC／

AFP7MC64EC）は、2017年8月にマイナーチェンジが行なわれ、Ver.1.2以降のバージョンに

SL-VGU1-ECが接続できるようになりました。

FP7のモーションコントロールユニット　EtherCATⓇタイプ（AFP7MC16EC／AFP7MC32EC／AFP7MC64EC）仕様（抜粋）