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Err21.0 エンコーダ通信断線異常保護、Err21.1 エンコーダ通信異常保護 の原因と処置は?

ID:
30077
公開:
2016年12月14日
更新:
2017年01月24日

Err21.0 エンコーダ通信断線異常保護、Err21.1 エンコーダ通信異常保護 の原因と処置は?

回答

■原因
エンコーダ通信断線異常保護Err21.0、エンコーダ通信異常保護Err21.1は、エンコーダからのシリアルデータを連続して正常受信できなかった場合に発生し、最後に正常受信できなかったときの要因が、レスポンスなしのときはErr21.0、データ異常のときはErr21.1となる。(異常と判断する連続回数は、A5:6回、A6:8回)
■処置
A5、A6の場合、通信異常回数は、前面パネルの“d22.rEc”のモニタモードで確認ができる。
A5の場合、1~5回の通信異常が発生し、時間経過と共に増加しているようだとノイズが原因。いきなり6回連続の通信異常が発生している場合は、断線や接触不良が原因。A6も同様で、1~7回連続の通信異常が多発している場合はノイズ、8回連続が発生している場合は断線、接触不良が原因。
(1)ノイズが要因の場合、以下のノイズ対策を施すことで良化するか確認する。           
①モータの電源線にフェライトコア(DV0P1460、TDK殿製ZCAT3035-1330)を、取付ける。
アンプ側(できれば)で、アース線(E)を除く、UVWのみに取付ける。シールド線を使用されている場合には、シールドをはずして取付ける。アースも一緒に取付けるとノイズが実際のアースへ流れにくくなるので、かえって悪化する場合がある。

②エンコーダケーブルのシールド線を片落しにする。
アンプとモータが離れた状態では、両方に電位差が生じ電流が流れる。モータ側(できれば)のエンコーダケーブルのシールドとモータのエンコーダコネクタのアースと接続されている部分を接続しないようにする。

③サーボアンプの背面の導電性を増す。メッキや塗装なしにする。

④エンコーダケーブルを中継している場合は、中継の数や中継コネクタを金メッキ仕様にする。(メッキ仕様を統一)

⑤エンコーダケーブルに、シールド・ツイストペアを使用し、編組線(シールド)の密度を増やす。

⑥エンコーダケーブルが長い場合は、信号線の線径を大きくする。モータ側のエンコーダの電源電圧を4.9V以上を確保する。

⑦モータ-アンプ間に2sq程度のFG線を追加する。

⑧A5Ⅱ、A6は、エラーとなるカウント回数を6⇒12回へ、機能拡張設定2のPr6.47(bit2を1へ)で変更可能。


(2)アンプ - エンコーダケーブル - エンコーダ間の接触不良、断線、配線ミスが要因の場合、
各部に外力を与えたり、テスタで結線を確認する。



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