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Err16.0 オーバーロード保護 の原因と処置は?

ID:
40101
公開:
2017年01月27日
更新:
2017年06月01日

Err16.0 オーバーロード保護 の原因と処置は?

回答

■原因
サーボアンプは出力したトルクの実効値で負荷率を計算。
この値が、Pr5.12で設定している過負荷レベル(初期設定値=115%)以上となった場合に、
この保護が発生。


■処置
負荷率の確認は、アンプの前面パネルの“d15.oL”のモニタモードや
PANATERMのモニタ`の『負荷率』で確認する。
動作中の一部分の負荷率を知りたい場合は、PANATERMの波形グラフィックでトルク波形を測定し、カーソルで区間指定を行うと、カーソル間のトルクを実効値計算した値が表示される。


(1)モータが振動してオーバーロード保護が発生する場合
  ①第1・第2速度ループゲインを下げる→効果あり→機械共振により発振している。
   →ゲインの再調整または速度ループゲインを下げる。
  ②無負荷で、イナーシャ比が設定されている→イナーシャ比Pr0.04を初期設定にもどす。
  ③UVWの配線間違いを確認する。(特にアンプ側)
  ④第1・第2位置ループゲインを下げる→効果あり→位置が速度のゲインに比べ過大。
   →位置ゲインを下げるか速度ゲインを上げる、イナーシャ比を上げる。
※ゲイン切替無効時は、第1のみ有効、ゲイン切替時は、パラメータを参照し、有効な方を変更。


(2)モータが動かずオーバーロード保護が発生する場合  
  ①モータの電源線の配線の接触不良・断線の確認する。(複数軸の場合、テレコになっている場合もある)

  ②電磁ブレーキが解除されているか確認→ブレーキに+24Vdcを供給してブレーキを解除し
サーボOFF状態で外から回せるか確認→回せない→24V電源、配線の確認をする。

  ③サーボOFF状態で外から回す→重い、動かない→メカ、減速機のロック状態を確認する。


(3)モータが動いていてオーバーロード保護が発生する場合
アンプまたはPANATERMのモニタで負荷率を確認しながら
 ①水平軸の場合、停止時間を増やす→効果あり→容量不足のためモータ・アンプの出力を上げる。
その場しのぎでは、加減速時間、停止時間を増やす。
 ②垂直軸の場合、上昇停止時のトルクを確認→トルク115%以上→容量不足のためモータ・アンプの出力を上げる。
 ③電磁ブレーキが解除されているか確認→ブレーキに+24Vdcを供給してブレーキを解除し
サーボOFF状態で外から回せるか確認→回せない→24V電源、配線の確認をする。
 ④旧シリーズから置き換えた場合→波形グラフィックでトルクの実効値確認→旧は負荷率計算が粗い場合がある。





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