ST4の延長ケーブルで20mにしたい場合、15mと5mをつなげば良いですか？

はい、その通りです。

延長ケーブルを組み合わせて使い、総延長５０ｍ以下で使用できます。

20mにしたい場合、

投光側 ST4-CCJ15E（15m長）　と　ST4-CCJ5E（5m長）　を接続し20mとします。

同様に受光側も　ST4-CCJ15D（15m長）　と　ST4-CCJ5D（5m長）を接続します。