Err14.1 ＩＰＭ異常保護 について、原因と処置を教えてください。[30072]

【原因】
モータを駆動するIPM（インテリジェントパワーモジュール）内で過電流が検出された異常です。

【処置】
以下の処置を行ってください。

　・モータのUVWが正しく接続されているかを確認してください。

　・最大トルクが発生していないかを確認するため、前面パネルの「d04.Trq」でトルクを確認してください。
　　最大トルク（通常300%）であれば、加減速や負荷の調整を行い、最大トルクを出さないようにしてください。

　・小出力の場合は、各相の線間抵抗を測定し、アンバランスがないか確認してください。
　　アンバランスがある場合は、モータを交換してください。（大出力の場合は、巻線抵抗が1Ω以下であるため、判断が難しいです）

　・モータの地絡を確認するため、U、V、Wとアース間の抵抗を測定してください。
　　抵抗が無限大でない場合は、モータを交換してください。

上記の処置を行っても改善が見られず、特定の問題が特定できない場合は、以下の対処方法を試してください。
　・モータの電源ケーブルを外し、サーボONを行い、シャフトを少しだけ回してErr14.0が発生するかを確認してください。
　　もしErr14.0が発生しない場合は、モータ線の地絡、モータ線の接触不良、またはモータ自体の故障が考えられます。